No Verdão, o lateral-esquerdo viveu um período de afirmação, sendo peça importante na campanha do título da Série B de 2003. Durante sua passagem pelo clube alviverde, permaneceu por quase cinco anos, acumulando bons momentos e um empréstimo ao São Paulo em 2006, onde também se sagrou campeão brasileiro, embora sem o mesmo protagonismo. Mas foi no Grêmio, a partir de 2007, que Lúcio viveu a melhor fase de sua carreira. Chegou ao clube gaúcho como reforço para a disputa da Copa Libertadores e, rapidamente, se tornou titular absoluto, ganhando o apelido carinhoso de "Lúcio Papa-Léguas" por conta de sua velocidade impressionante.

Sua habilidade para chegar à linha de fundo e cruzar com precisão conquistou a torcida tricolor, e ele foi peça-chave no vice-campeonato continental daquele ano, além do título gaúcho. O bom desempenho no Grêmio o levou ao futebol europeu. Contratado pelo Hertha Berlin, da Alemanha, em 2007, Lúcio não teve a sequência desejada. Uma grave lesão no ligamento cruzado do joelho o afastou dos gramados por seis meses e comprometeu sua passagem pela Bundesliga. Ainda assim, permaneceu no clube até 2009, quando retornou ao Brasil. Seu destino, mais uma vez, foi o Grêmio.

Em sua segunda passagem pelo Tricolor, teve um recomeço animador, mas novamente as lesões atrapalharam sua continuidade. Em 2010, rompeu os ligamentos do joelho esquerdo e passou por outra cirurgia. Conseguiu retornar como meio-campista e encerrou a temporada como titular, o que lhe garantiu um novo contrato de dois anos com o clube gaúcho. Em 2012, encerrou seu ciclo no Grêmio e assinou com o Náutico para a disputa da Série A do Campeonato Brasileiro.

Ao longo de sua carreira, Lúcio acumulou títulos estaduais e nacionais, além de uma admirável trajetória de superação diante de graves lesões. Ainda que não tenha se tornado uma estrela internacional, conquistou espaço e respeito no futebol brasileiro, principalmente pela sua entrega e regularidade em campo.